המפרט המלא של Unitree G1: דרגות חופש, חיישנים וסוללה

במהדורות הקודמות של הטור הכרנו את הפלטפורמה והסברנו מתי משתלם לעבוד איתה בהשכרה מופעלת. הפעם אנחנו יורדים לרזולוציה שמעניינת חוקרים, מהנדסים וצוותי חדשנות: המפרט עצמו. לא כרשימת מספרים יבשה מהאתר של היצרן, אלא עם ההקשר שלמדנו מהשטח — מה כל נתון אומר בפועל כשעובדים עם Unitree G1 בישראל, על סט צילום, במעבדה או בפיילוט טכנולוגי.

מבנה, מידות ומשקל: למה 35 ק"ג זה נתון קריטי

ה-Unitree G1 עומד על גובה של כ-1.32 מטר ושוקל כ-35 ק"ג. שני המספרים האלה נשמעים טכניים, אבל הם קובעים הרבה מההחלטות הלוגיסטיות והבטיחותיות בפרויקט:

• גובה 1.32 מטר — הרובוט נמוך מאדם בוגר. בצילומים זה משפיע על זוויות מצלמה (צילום בגובה עיניים של הרובוט נראה שונה לגמרי מצילום מלמעלה), ובאינטראקציה עם אנשים זה דווקא יתרון: הנוכחות פחות מאיימת.
• משקל 35 ק"ג — מספיק קל כדי ששני אנשים יסחבו אותו במארז, ומספיק כבד כדי שנפילה לא מבוקרת תהיה אירוע שצריך למנוע מראש. זו אחת הסיבות שאנחנו עובדים תמיד עם מפעיל צמוד ואזור עבודה מוגדר.
• מבנה מתקפל — הרובוט מתקפל למצב קומפקטי לשינוע. בפועל זה אומר שהוא נכנס לרכב מסחרי רגיל ומגיע לכל אתר בארץ בלי הובלה מיוחדת.

דרגות חופש ב-Unitree G1: מ-23 עד 43, ומה ההבדל בפועל

דרגת חופש (DoF) היא ציר תנועה עצמאי — כל מפרק ממונע שהרובוט יכול לשלוט בו בנפרד. בתצורה הבסיסית ה-G1 מגיע עם 23 דרגות חופש, ובתצורות ה-EDU המורחבות — עם כפות ידיים ממונעות — המספר מטפס עד 43.

איך זה מתחלק

• רגליים: 6 דרגות חופש לכל רגל (ירך, ברך, קרסול) — סך הכול 12. זה הבסיס להליכה הדו־רגלית ולשיווי המשקל הדינמי.
• מותן: ציר סיבוב מרכזי, שבתצורות מסוימות מורחב לשלושה צירים. סיבוב המותן הוא מה שמאפשר לרובוט לפנות לדובר בלי להזיז את הרגליים — פרט קטן שעושה הבדל עצום בטבעיות של אינטראקציה.
• זרועות: 5 דרגות חופש לכל זרוע. מספיק להצבעה, הנפת יד, מחוות הסבר ואחיזת עצמים קלים.
• כפות ידיים (אופציונלי): ידיים ממונעות עם אצבעות מוסיפות עד 7 דרגות חופש לכל יד, ומאפשרות אחיזה עדינה ומניפולציה של עצמים.

ההשלכה המעשית: לרוב ההדגמות, הצילומים והפיילוטים — 23 דרגות חופש מספיקות לחלוטין. תצורת הידיים הממונעות רלוונטית בעיקר למחקר במניפולציה ולתרחישים שבהם הרובוט צריך להרים, להחזיק או להעביר עצמים. כשאנחנו בטאגבוקס בונים רצף תנועה ללקוח, אנחנו מתכננים אותו סביב דרגות החופש הזמינות — ולכן חשוב להגדיר את הצורך לפני שקובעים תצורה.

חיישנים: איך רובוט הומנואיד רואה את החדר

מערך החישה של ה-G1 בנוי משתי שכבות עיקריות:

• LiDAR תלת־ממדי (Livox Mid-360) — סורק לייזר עם כיסוי של 360 מעלות אופקית, שממפה את הסביבה כענן נקודות תלת־ממדי. זה הבסיס לניווט, לזיהוי מכשולים ולמיפוי חללים.
• מצלמת עומק (Intel RealSense D435) — מספקת תמונת עומק וצבע לטווח קרוב, ומשלימה את ה-LiDAR בזיהוי עצמים ואנשים בקדמת הרובוט.

בנוסף יש מערך מיקרופונים לזיהוי כיוון קול ורמקול מובנה — רכיבים שאנחנו נשענים עליהם בשכבת הדיבור בעברית שפיתחנו. כשמישהו פונה לרובוט, מערך המיקרופונים מאפשר לזהות מאיפה הגיע הקול, וה-LiDAR מוודא שהסיבוב לכיוון הדובר לא ייתקל במכשול.

מה חשוב לדעת מהניסיון שלנו: החיישנים מצוינים בתנאי פנים ובתאורה סבירה. שמש ישירה חזקה משפיעה על מצלמת העומק, ומשטחים מחזירי אור (רצפות מבריקות, קירות זכוכית) דורשים כיול והיכרות עם החלל מראש. זו אחת הסיבות שאנחנו מבקשים תמיד סיור מקדים או תיעוד של אתר העבודה לפני יום פעילות.

מחשוב ותקשורת: מה רץ על הרובוט ומה רץ לידו

ה-G1 מגיע עם מעבד 8 ליבות מובנה שמריץ את בקרת התנועה והלוקומוציה. בתצורות ה-EDU אפשר להוסיף מודול Jetson Orin — מחשב AI ייעודי שמאפשר להריץ מודלים כבדים יותר ישירות על הרובוט: זיהוי אובייקטים, עיבוד ראייה ממוחשבת ומדיניות תנועה מבוססת למידה.

בצד התקשורת יש WiFi 6 ו-Bluetooth. בפרויקטים שלנו, שכבת השיחה — זיהוי דיבור בעברית, חיבור למודל שפה והפקת תשובה קולית — רצה בחלקה בענן, ולכן איכות החיבור באתר היא שאלה שאנחנו בודקים מראש בכל פיילוט. כשאין קישוריות יציבה, אנחנו עובדים עם ראוטר סלולרי ייעודי ומתכננים fallback לתרחישים מקומיים.

סוללה: המספרים הרשמיים מול יום עבודה אמיתי

הרובוט מצויד בסוללת 9,000mAh נשלפת, עם זמן עבודה נקוב של כשעתיים. אבל "שעתיים" זה מספר שתלוי מאוד בעומס:

• עמידה ואינטראקציה קולית — צריכה נמוכה יחסית, הסוללה מתקרבת לנתון הנקוב.
• הליכה רציפה ותנועות זרועות — צריכה גבוהה משמעותית. ביום צילומים אינטנסיבי עם הליכות חוזרות, אנחנו מתכננים על פרקי עבודה קצרים יותר.

הפתרון המעשי הוא סוללות מתחלפות: מנגנון השליפה המהירה מאפשר החלפה בדקות ספורות, ואנחנו מגיעים לכל יום עבודה עם מספר סוללות טעונות ותכנון הפסקות מובנה. למפיקים זה אומר דבר פשוט — בונים את לוח הזמנים של הסט סביב חלונות עבודה של הרובוט, בדיוק כמו שמתחשבים בשחקן אנושי.

אז מה המפרט אומר על הפרויקט שלכם?

כשמסתכלים על כל המספרים ביחד, מצטיירת תמונה ברורה של מה הפלטפורמה עושה טוב ומה פחות:

• מתאים מאוד: הדגמות טכנולוגיות בחללי פנים, צילומי פרסומות וקליפים, מחקר בלוקומוציה ואינטראקציית אדם־רובוט, פיילוטים של שילוב מודלי שפה בגוף פיזי.
• דורש תכנון: עבודה בחוץ בשמש ישירה, משטחים חלקים או לא יציבים, ימי עבודה ארוכים ורציפים בלי חלונות החלפת סוללה.
• פחות מתאים: נשיאת משאות כבדים, עבודה אוטונומית ללא השגחה, סביבות רטובות.

המפרט הוא נקודת ההתחלה — אבל הערך האמיתי נמצא בשכבה שמעליו: רצפי תנועה מותאמים, דיבור בעברית בזמן אמת וחיבור למערכות של הלקוח. זה בדיוק החלק שאנחנו בטאגבוקס מפתחים ומפעילים, כך שאתם מקבלים רובוט הומנואיד Unitree G1 פעיל ומתופעל בלי לנהל בעצמכם חומרה, כיולים ותחזוקה. ואם אתם רק מתחילים להכיר את הפלטפורמה, שווה לחזור למהדורת ההיכרות עם Unitree G1 בטור הזה.

רוצים לבדוק התאמה טכנית לפרויקט שלכם?

אם יש לכם תרחיש קונקרטי — ניסוי מחקרי, יום צילומים, הדגמה בכנס או פיילוט של רובוטיקה הומנואידית בארגון — שלחו לנו את הפרטים. נעבור איתכם על הדרישות מול המפרט, נגיד ביושר מה אפשרי ומה לא, ונבנה יחד תוכנית עבודה עם השכרת רובוט הומנואיד מופעל, כולל מפעיל, סוללות וכל השכבה התוכנתית מעל.