בטיחות עם Unitree G1: נהלי עבודה ליד אנשים

כל שיחה על פיילוט, יום צילומים או הדגמה עם Unitree G1 מגיעה מתישהו לשאלה אחת: מה קורה אם משהו משתבש כשהרובוט נמצא מטר וחצי מבן אדם? זו שאלה נכונה. מדובר במכונה של כ-35 ק"ג עם מפרקים ממונעים, שהולכת על שתי רגליים ומייצרת מומנט אמיתי. אחרי עשרות הפעלות של הפלטפורמה בישראל — בסטים, במעבדות ובחללי חדשנות — גיבשנו נהלי עבודה שאנחנו עומדים עליהם בכל הפעלה, בלי יוצא מן הכלל. במאמר הזה אנחנו פורסים אותם במלואם, כולל המספרים.

האם Unitree G1 בטוח לעבודה ליד אנשים?

כן — בתנאי שעובדים לפי נהלים, ולא כברירת מחדל. Unitree G1 אינו רובוט תעשייתי בעל אישור עבודה שיתופית (cobot) לפי תקני ISO, ולכן האחריות על הבטיחות עוברת לנוהל ההפעלה. שלושה נתונים מגדירים את פרופיל הסיכון:

• משקל של כ-35 ק"ג וגובה 1.32 מטר — נפילה של הרובוט על אדם, או אדם שנתקל בו, זה אירוע שצריך למנוע מראש ולא לנהל בדיעבד.
• מפרקים עם מומנט גבוה — מפרקי הירך והברך מייצרים מומנט של עשרות ניוטון-מטר. יד או אצבע בטווח תנועה של מפרק זה תרחיש אסור.
• שיווי משקל דינמי — הרובוט מתקן את עצמו כל הזמן, כלומר הוא עשוי לעשות צעד לא צפוי הצידה כדי להתייצב. מי שעומד צמוד אליו לא יכול לצפות את הצעד הזה.

מהצד השני, יש גם נתונים מרגיעים: מהירות ההליכה בהפעלות שלנו מוגבלת לכ-1 מטר לשנייה (הרבה מתחת ליכולת המקסימלית), הרובוט נמוך ממבוגר ממוצע, ומערכת הבקרה שלו מתוכננת לקרוס פנימה ('לשבת') במקרה של אובדן יציבות ולא ליפול קדימה בכל הכוח.

מהם מרחקי הבטיחות שאנחנו שומרים בפועל?

כלל האצבע שלנו: 2 מטרים רדיוס עבודה נקי סביב הרובוט כשהוא בתנועה, ו-1 מטר כשהוא עומד במקום ומבצע תנועות ידיים בלבד. בפועל זה מתורגם כך:

• סימון רצפה — בהדגמות ובימי צילום אנחנו מסמנים אזור עבודה של לפחות 4×4 מטרים. הרובוט נשאר בתוכו, הקהל מחוצה לו.
• אינטראקציה קרובה רק בעמידה סטטית — לחיצת יד, שיחה פנים מול פנים או צילום משותף מתבצעים רק כשהרובוט במצב עמידה נעולה, לא תוך כדי הליכה.
• אפס מגע עם מפרקים — גם בעמידה, איננו מאפשרים לאף אחד להכניס אצבעות בין חוליות היד או לתפוס את הזרוע. לחיצת יד מתבצעת בכף היד בלבד, בתנועה שתכנתנו מראש עם מגבלת כוח.
• משטח עבודה — רצפה יציבה, יבשה, ללא כבלים חופשיים, ללא שיפוע מעל 10 מעלות. שטיח עבה או דשא סינתטי רך דורשים בדיקת הליכה מקדימה של 5 דקות לפני שמכניסים אנשים לסביבה.

המרחקים האלה אינם המלצה גמישה. כשמפיק מבקש 'שהרובוט ילך ממש בין האנשים', התשובה שלנו היא לתכנן מסלול מסומן שהקהל עומד משני צדדיו במרחק שני מטרים — וזה נראה מצוין במצלמה בדיוק כמו הגרסה המסוכנת.

מה תפקיד המפעיל ואיך עוצרים את הרובוט בשנייה?

בכל הפעלה של Unitree G1 נוכח מפעיל מוסמך אחד לפחות, שכל תפקידו הוא הרובוט — הוא לא מצלם, לא מתחזק ציוד אחר ולא עונה לשאלות קהל תוך כדי תנועת הרובוט. למפעיל שלוש שכבות עצירה:

• עצירה רכה מהשלט — הפסקת פקודת התנועה. הרובוט משלים את הצעד הנוכחי ונעצר בעמידה יציבה. זו העצירה שבשימוש ב-95% מהמקרים.
• מצב Damping — כל המפרקים עוברים לריסון: הרובוט 'מתרכך' ושוקע לישיבה מבוקרת. זה הכפתור כשמשהו לא מתנהג כצפוי.
• ניתוק חירום — הפסקת מתן כוח למנועים. משמש רק כשאין ברירה, כי הרובוט צונח במקום. לכן הנוהל שלנו מעדיף Damping כמעט תמיד.

זמן התגובה מלחיצה ועד עצירה מלאה: פחות משנייה בעצירה רכה, וכ-0.3 שניות במעבר ל-Damping. המפעיל מחזיק את השלט ביד לאורך כל ההפעלה — הוא לא מונח על שולחן. בהפעלות עם שכבת הדיבור בעברית שפיתחנו, כשהרובוט מנהל שיחה אוטונומית מול אדם, המפעיל עדיין עומד בטווח של עד 5 מטרים עם אצבע על העצירה. אוטונומיה בשכבת השיחה — כן; אוטונומיה בבטיחות — לא.

אילו תרחישים אנחנו לא מאשרים?

יש בקשות שאנחנו דוחים על הסף, גם כשהלקוח מוכן לחתום על כל מסמך:

• הליכה בתוך קהל צפוף ולא מתוחם — ילדים רצים, אנשים עם משקאות, אף אחד לא מסתכל לאן הוא הולך. זה התרחיש שהכי קל בו להיתקל ברובוט מאחור.
• הרמה או נשיאה של אנשים — כולל 'רק ילד קטן לתמונה'. הזרועות של G1 לא מיועדות לעומס דינמי כזה, וגם לא היציבות שלו.
• מדרגות עם קהל בסביבה — הרובוט מסוגל לטפס מדרגות, אבל זה התרחיש עם שולי הביטחון הקטנים ביותר. מדרגות רק בסביבה סגורה וכחלק מצילום מתוכנן.
• הפעלה ליד בריכה או מים עומדים — הרובוט אינו אטום למים, ונפילה למים היא גם אובדן ציוד וגם סכנת חשמל.
• עבודה מעל 4 שעות רצוף בלי הפסקת בדיקה — כל שעתיים אנחנו עוצרים ל-10 דקות: בדיקת טמפרטורת מנועים, הידוק ברגים במפרקים עמוסים והחלפת סוללה במידת הצורך.

לצוותי מחקר שרוצים דווקא לבדוק את מקרי הקצה — למשל ניסויי אינטראקציה אדם-רובוט במרחקים קצרים — אנחנו בונים פרוטוקול ייעודי עם רתמת אבטחה עילית (gantry) או מגבלות מהירות ומומנט ברמת התוכנה. זה בדיוק סוג העבודה שמתאפשר במסגרת השכרת רובוט הומנואיד Unitree G1 עם מפעיל, בלי שהאחריות הבטיחותית נופלת על צוות שלא הכשיר את עצמו לזה.

איך נראה תדריך בטיחות לפני הפעלה?

תדריך הבטיחות שלנו אורך 10 דקות ומועבר לכל מי שיהיה בטווח 5 מטרים מהרובוט — צוות צילום, חוקרים, אנשי הפקה. הוא כולל חמישה סעיפים קבועים:

• מי המפעיל ואיפה הוא עומד — פנייה אליו בלבד, לא לרובוט.
• גבולות אזור העבודה המסומן, ומה קורה כשחוצים אותם (עצירה מיידית של ההפעלה).
• איך נראית עצירת Damping — כדי שאף אחד לא ייבהל כשהרובוט 'מתקפל' פתאום.
• איסור מגע במפרקים ובידיים למעט תנועות שאושרו מראש.
• מילת עצירה מוסכמת — כל אחד בצוות רשאי לקרוא 'עצור' והמפעיל עוצר בלי לשאול שאלות.

בימי צילום ארוכים אנחנו מוסיפים גם בדיקת חלל: תאורה שלא מסנוורת את חיישני העומק, בדיקה שאין משטחי זכוכית בגובה הרצפה (ה-LiDAR מתקשה איתם), ותיאום מסלולי הליכה עם צוות הגריפ כדי שכבל מצלמה לא יחצה את נתיב הרובוט.

מתכננים פיילוט או צילומים עם רובוט הומנואיד?

בטיחות טובה היא לא מה שמגביל את הפרויקט — היא מה שמאפשר לו לקרות בכלל. כשיש נהלים ברורים, מפעיל מנוסה ותיחום נכון, אפשר להוציא מ-Unitree G1 כמעט כל תרחיש שדמיינתם: דמו חי מול קהל, סצנה מורכבת על סט, או ניסוי אינטראקציה במעבדה. אנחנו בטאגבוקס מגיעים לכל הפעלה עם הנהלים האלה מובנים בהצעה — לא כתוספת. אם אתם בוחנים עבודה עם Unitree G1 בישראל לפרויקט מחקר, הפקה או פיילוט טכנולוגי, דברו איתנו ונבנה יחד פרוטוקול הפעלה שמתאים בדיוק לתרחיש שלכם.